Η καποέιρα είναι μια αυθεντική λαϊκή καλλιτεχνική έκφραση, ένα αμάλγαμα φυλετικής πάλης, μουσικής, χορών και αφρικανικών τραγουδιών, που αντιπροσωπεύει σήμερα ένα από τα προπύργια της εθνικής ταυτότητας της Βραζιλίας. Συνδυάζει τις μορφές της πάλης, του παιχνιδιού και του χορού. Οι κινήσεις είναι πάντα ρευστές και κυκλικές. Η μουσική παίζει μεγάλο ρόλο: δεν συνοδεύει απλώς το χορό, αλλά εμψυχώνει ή καλμάρει τους χορευτές και μεταφέρει μηνύματα και εικόνες από την ιστορία και τον πολιτισμό τους.
Η καποέιρα έχει τις ρίζες της στην πορεία των σκλάβων από την Αφρική. Ξεκίνησε ως αφρικανική πολεμική τέχνη που αναπτύχθηκε από τους σκλάβους ενάντια στη φυσική και πολιτισμική τους καταπίεση. Η αφρικανική αυτή πάλη των σκλάβων απαγορεύτηκε από τους καταπιεστές στα senzalas (καταλύματα των σκλάβων), γιατί θεωρούνταν από τους αφέντες πρόφαση εξέγερσης.
Έτσι οι σκλάβοι αναγκάστηκαν να γυμνάζονται λαθραία στο δάσος. Το χτύπημα των χεριών και το χτύπημα του μπεριμπάου (ένα μουσικό όργανο που μοιάζει με καλάμι αλιείας και αποτελείται από ένα ξύλινο τόξο με τεντωμένη μεταλλική χορδή και ένα φλασκί που χρησιμεύει σαν ηχείο) αρχικά χρησίμευαν για να τους προειδοποιήσουν όταν πλησίαζαν τα αφεντικά τους και στη συνέχεια ενσωματώθηκαν στο χορό για να διατηρηθεί ο ρυθμός. Η καποέιρα αποκαταστάθηκε επίσημα το 1932 με το καθεστώς του Ζετούλιου Βάργκας και τελικά ανακηρύχθηκε εθνικό άθλημα. Στη δεκαετία του 1930 ο δάσκαλος Μπίμπα (Mestre Bimba) ίδρυσε στο Σαλβαντόρ ντε Μπαΐα την «ακαδημία» του και άλλαξε το στιλ της καποέιρα από την αρχική λειτουργία της ως μέσο εξέγερσης σε ένα νέο, πιο πολεμικό και πιο ακροβατικό, μια νέα μορφή καλλιτεχνικής έκφρασης.
Σήμερα υπάρχουν δύο σχολές capoeira: η λιγότερο θεαματική Capoeira de Angola, με περιορισμένες κινήσεις των χορευτών (τα χέρια τους, σχεδόν ενωμένα, δεν απομακρύνονται από το κορμί τους, ενώ τα πόδια μετακινούνται σχεδόν ταυτόχρονα σαν να τα ενώνουν αόρατες αλυσίδες - μιμούνται τις συνθήκες του χορού των σκλάβων) και η επιθετικότερη Capoeira Regional. Η πρώτη σχολή υποστηρίζει ότι η Capoeira προήλθε από την Αγκόλα, ενώ η δεύτερη θεωρεί ότι γεννήθηκε στις φυτείες της Βραζιλίας.